slam中为什么不用加速度计的数据计算roll和pitch？

可以，也不可以，还是看具体需求。

该公式通过分解重力加速度，可以求得相对地平面的roll，pitch。

但是，因为加速度计在测量重力加速度的同时，还会测量自身的加速度，所以该方法不够严谨。

如果在低精度，2d定位，低动态场景下，可以使用该方法获得粗略的roll和pitch（cartographer算法中针对该方法的低通滤波可供参考）

在高精度，3d定位，高动态场景下，该方法就不靠谱了。但是，由于重力的存在，还是给roll与pitch提供了良好且稳定的约束，所以很多里程计（vio），可以认为这两个自由度是没有累计误差的。

个人理解，欢迎探讨。