可以，也不可以，还是看具体需求。 该公式通过分解重力加速度，可以求得相对地平面的roll，pitch。 但是，因为加速度计在测量重力加速度的同时，还会测量自身的加速度，所以该方法不够严谨。 如果在低精度，2d定位，低动态场景下，可以使用该方法获得粗略的roll和pitch（cartographer算法中针对该方法的低通滤波可供参考） 在高精度，3d定位，高动态场景下，该方法就不靠谱了。但是，由于重力的存在，还是给roll与pitch提供了良…